Potem ko je na začetku sedemdesetih Pirsigov rokopis menda zavrnilo več kot sto založnikov, je leta 1974 napol avtobiografski roman Zen in umetnost vzdrževanja motornega kolesa vendarle uzrl luč sveta. V njem se protagonist z enajstletnim sinom odpravi z motorjem na popotovanje po Severozahodni Ameriki. Njuno popotovanje nikakor ni enostavno, saj ju za vsakim ovinkom pričaka novo spoznanje in ponovno razmišljanje. Med nujnim dnevnim vzdrževanjem motorja bralcu postrežeta s filozofskim opazovanjem življenja in različnimi prebliski o stremljenju k odličnosti.

Resnična - in žalostna - zgodba
Zgodba je prepletena s spominskimi prebliski, ki pripovedovalca vračajo v čas, ko so mu zdravniki diagnosticirali shizofrenijo in ga zdravili z elektrošoki. V slovenščino je roman prevedel Tone Dolgan, pri založbi Iskanja pa je izšel leta 2005.

Knjiga je hitro postala uspešnica. Pirsig je svojega protagonista razumel kot osebo, ki skuša "razrešiti konflikt med klasičnimi vrednotami, ki so ustvarile mašinerijo, na primer motor, in pa romantičnimi vrednotami, kakršna je izkušnja vožnje po podeželski cesti".

V Minneapolisu rojeni Pirsig se je že hitro izkazal za izjemnega posameznika: imel je nadpovprečen IQ in srednjo šolo dokončal s petnajstimi leti. Diplomiral je iz filozofije, nato pa delal kot pisec tehničnih besedil do začetka šestdesetih, ko so ga zaradi duševne bolezni hospitalizirali. Njegova filozofska misel in resnične izkušnje - s sinom Christopherjem je leta 1968 na motorju prepotoval ameriški Zahod - sta bila gradnika uspešnega romana.

Nadaljevanje, ki ga je naslovil Lila: An Inquiry into Morals (Lila: Preizpraševanje morale), je pisal dolgih 17 let. Roman je izšel leta 1991, popisuje pa (fiktivno) plovbo ob vzhodni obali Združenih držav.